約 4,103,706 件
https://w.atwiki.jp/git_jp/pages/35.html
準備中。 http //git-scm.com/docs と同じ分類で、各コマンドの man ページにリンクをはる予定です。 設定の変更 (Setup and Config) "config" -- gitの各種設定を変更 "help" -- 各コマンドのヘルプを表示 リポジトリの作成/複製 (Getting and Creating Projects) "init" -- リポジトリの新規作成 "clone" -- リポジトリの複製 コミット (Basic Snapshotting) "add" -- インデックス領域にファイルの変更を追加する "status" -- インデックス領域に入れたファイルを確認 "diff" -- 差分の表示 "commit" -- コミット(インデックス領域に入れた変更を記録する) "reset" -- インデックス領域からファイルの変更を削除する "rm" -- ファイルをバージョン管理対象から除外する "mv" -- ファイルのリネームをインデックス領域に記録する ブランチとマージ (Branching and Merging) "branch" -- ブランチの作成 "checkout" -- 指定ブランチに切り替える "merge" -- マージする "mergetool" -- "log" "stash" "tag" 共有 (Sharing and Updating Projects) "fetch" "pull" "push" "remote" "submodule" 履歴の探索 (Inspection and Comparison) "show" "log" "diff" "shortlog" "describe" パッチ (Patching) "am" "apply" "cherry-pick" "rebase" デバック支援 (Debugging) "bisect" "blame" メール (Email) "am" "apply" "format-patch" "send-email" "request-pull" 他SCMとの連携 (External Systems) "svn" "fast-import" 管理 (Administration) "gc" "fsck" "reflog" "filter-branch" "instaweb" "archive" サーバー管理 (Server Admin) "daemon" "update-server-info" 配管コマンド (Plumbing Commands) "cat-file" "commit-tree" "count-objects" "diff-index" "hash-object" "merge-base" "read-tree" "rev-list" "rev-parse" "show-ref" "symbolic-ref" "update-index" "update-ref" "verify-pack" "write-tree"
https://w.atwiki.jp/bambooflow/pages/180.html
ASTリファレンス ASTリファレンスASTインターフェース 参考 ASTインターフェース public interface AST { /** Add a (rightmost) child to this node */ public void addChild(AST c); public boolean equals(AST t); public boolean equalsList(AST t); public boolean equalsListPartial(AST t); public boolean equalsTree(AST t); public boolean equalsTreePartial(AST t); public ASTEnumeration findAll(AST tree); public ASTEnumeration findAllPartial(AST subtree); /** Get the first child of this node; null if no children */ public AST getFirstChild(); /** Getthe next sibling in line after this one */ public AST getNextSibling(); /** Get the token text for this node */ public String getText(); /** Get the token type for this node */ public int getType(); /** Get number of children of this node; if leaf, returns 0 */ public int getNumberOfChildren(); public void initialize(int t, String txt); public void initialize(AST t); public void initialize(Token t); /** Set the first child of a node. */ public void setFirstChild(AST c); /** Set the next sibling after this one. */ public void setNextSibling(AST n); /** Set the token text for this node */ public void setText(String text); /** Set the token type for this node */ public void setType(int ttype); public String toString(); public String toStringList(); public String toStringTree(); } 参考 http //www.antlr2.org/doc/sor.html
https://w.atwiki.jp/saicron/pages/83.html
jQueryとは、JavaScriptのコーディングを強力に支援するライブラリです。 jQuery日本語リファレンス jQuery日本語リファレンス WebアプリケーションでjQueryを使用するために必要なことは、HTMLコードの中にJavaScriptファイルを1つ取り込むことだけです。これにより、DOM（Document Object Model）を操作し、CSSセレクタを使ってページの対象部分を指定し、合致する要素をすべて修正するミューテータメソッドを適用することができます。 JavaScriptとjQueryでデスクトップアプリに負けない操作性のWebアプリケーションを作る japan.internet.com 2006年、MozillaのJavaScriptエバンジェリストであるジョン・レッシグ氏により開発・公開され、簡単な記述でWebページにさまざまな効果を与えられるJavaScriptライブラリーとして、世界中のWebデザイナー、プログラマーの間で広く使われています。 jQueryとは――Webデザイナーから見た魅力 ASCII.jp
https://w.atwiki.jp/studymcl/pages/34.html
Perl Perl perl_5.6.1-8.3-5_arm.ipkをインストール。 （このパッケージには，以下のモジュールが既に含まれている） libCGI-perl_5.6.1-2.97_arm.ipk libClass-perl_5.6.1-030721_arm.ipk libFile-perl_5.6.1-030721_arm.ipk libTime-perl_5.6.1-030721_arm.ipk インストール後に「インストールエラー」と出て「このソフトウェアは、他のソフトウェア（ライブラリなど）を必要としています～」とあるが無視してOK。 正しくインストールされていれば，次のコマンドでPerlのバージョン情報が出る。 bash-2.05$ perl -v This is perl, v5.6.1 built for arm-linux Copyright 1987-2001, Larry Wall Perl may be copied only under the terms of either the Artistic License or the GNU General Public License, which may be found in the Perl 5 source kit. Complete documentation for Perl, including FAQ lists, should be found on this system using `man perl or `perldoc perl . If you have access to the Internet, point your browser at http //www.perl.com/, the Perl Home Page. Perl実行時に以下のようなwarningが出ることがある。 perl warning Setting locale failed. perl warning Please check that your locale settings LANGUAGE = (unset), LC_ALL = (unset), LANG = "ja" are supported and installed on your system. perl warning Falling back to the standard locale ("C"). 実害はないが，気になる場合は「/home/zaurus/.bashrc」と「/home/root/.bashrc」に以下を追加する。 export PERL_BADLANG=0 （これだけではエラーがなくならなかったので，パーミッションを775に変えてみたがどうなんだろう……） Perlの実行 /home/zaurusにhello.plを作る。 # vi ./hello.pl my $message = "Hello, World!\n"; print $message; これを実行。 $ perl hello.pl Hello, world! 次に，ファイル名だけで実行するようにする。 !#/usr/bin/perl my $message = "Hello, World!\n"; print $message; とし， # chmod 775 ./hello.pl でパーミッションを与えて実行すると $ ./hello.pl Hello, world! これでOK。 CGI実行環境 Apacheを参照。 ref ハッキングLinuxザウルス Walrus, Visit.さん
https://w.atwiki.jp/cocoareferencejp/pages/85.html
Tags Data Management File Management リファレンス 完成 Cocoa トップ リファレンス データ管理：ファイル管理 NSCoding プロトコルリファレンス NSCoding プロトコルリファレンス 翻訳元 このページの最終更新：2010-02-10 ADCの最終更新：2009-11-17 準拠しているクラス 様々なCocoaのクラス フレームワーク /System/Library/Frameworks/Foundation.framework 使用可能な環境 Mac OS X v10.0以降 コンパニオンガイド Archives and Serializations Programming Guide for Cocoa 宣言ファイル NSObject.h サンプルコード iSpendQTQuartzPlayerSourceViewSquigglesWith and Without Bindings 概観(Overview) NSCodingプロトコルではインスタンスオブジェクトのエンコードとデコードをできるようにする為にクラスが実装する必要のある二つのメソッドを宣言しています。この機能はアーカイブ化(オブジェクトや構造体がディスクにストアされる場所)とディストリビューション(オブジェクトが異なるアドレス空間でコピーされる場所)の基礎を提供しています。 オブジェクト指向の設計方針を保つ為に、エンコードまたはデコードされたオブジェクトはそのインスタンス変数のエンコーディングとデコーディングをする責任があります。コーダはオブジェクトにencodeWithCoder メソッドやinitWithCoder メソッドを呼び出すことによってエンコード、デコードするよう伝えます。encodeWithCoder メソッドは与えられたコーダにインスタンス変数をエンコードするよう指示します。このメソッドは一つのオブジェクトで何度でも呼び出すことができます。initWithCoder メソッドは与えられたコーダからオブジェクト自身を初期化するよう指示します。そのため、このメソッドは他の初期化メソッドに取って代わり、一つのオブジェクトに一度ずつしか呼び出されません。コーディングすべきオブジェクトは全てNSCodingプロトコルに準拠し、これらのメソッドを実装しなくてはなりません。 コーダがサポートしている、アーカイブ化可能な型について熟考することが重要です。Mac OS X v10.2以降では、キー値アーカイブ化が推奨されています。詳細はArchives and Serializations Programming Guide for Cocoa?を参照してください。 このクラスでできること(Tasks) コーダでの初期化(Initializing with a Coder) - initWithCoder required method コーダでのエンコーディング(Encoding with a Coder) - encodeWithCoder インスタンスメソッド encodeWithCoder 与えられたアーカイバを使ってエンコードします。 - (void)encodeWithCoder (NSCoder *)encoder パラメータ encoder アーカイバオブジェクト。 使用可能な環境 Mac OS X v10.0以降 宣言ファイル NSObject.h initWithCoder 与えられたアンアーカイバのデータから初期化されたオブジェクトを返します。 - (id)initWithCoder (NSCoder *)decoder パラメータ decoder アンアーカイバオブジェクト 戻り値 decoderのデータで初期化されたself 使用可能な環境 Mac OS X v10.0以降 サンプルコード Movie Overlay 宣言ファイル NSObject.h
https://w.atwiki.jp/saicron/pages/60.html
2011/03/11 10 41/ edit this_page tags (JavaScript Webプログラミング) JavaScript LiveScript Netscape Navigator 2.0 (Netscape Communications) 1995 JavaScript 1996 Internet Explorer 3.0に搭載 1997 通信に関する標準を策定する国際団体EcmaインターナショナルによってJavaScriptの中核的な仕様がECMAScriptとして標準化 page top/ edit this page 目次 未分類 プログラミングリファレンス JavaScriptWeb Tools Tutorials実行 実行キュー 関数型プログラミング言語として Scope Closure tmp ひとめぐり サンプル 実装 DOM page top/ edit this page 未分類 Standard ECMA-262 ECMAScript Language Specification 5th edition (December 2009)ECMAScript Language Specification (3rd edition, December 1999) の邦訳 ECMAScript ウィキペディア プログラミング Firefoxの「ツール」→「エラーコンソール」で実行できる。 FirefoxのFirebugの「コンソール」で実行できる。 Aptanaで実行できる。 JavaScriptの()無し関数はやっぱりポインタ(f() → f)。 リファレンス MDN JavaScript Standard ECMA-262 ECMAScript Language Specification 5th edition (December 2009) MDN とほほのJavaScriptリファレンス JavaScriptリファレンス - JavaScriptist 一撃必殺JavaScript日本語リファレンス page top/ edit this page JavaScript EfficientJavaScript - Dev.Opera - 効率的な JavaScript JavaScriptの巧い書き方 JavaScript を学ぶ際に一番重要なのに、誤解されがちな setTimeout 系の概念 JavaScriptの実行キューのお勉強 javascriptは本当にシングルスレッドで実行されているけれど起こるsetTimeout/prompt現象 page top/ edit this page # Web Tools JS Bin JavaScriptオンラインエディタ JSLint The JavaScript Code Quality Tool page top/ edit this page Tutorials jQueryの基礎 実行 DOMの構築が済んだタイミングで実行する(画像の読み込みは終了していない)。 jQuery(document).ready(function(){ // jQuery or JavaScript のコード }); または、 $(document).ready(function(){ // jQuery or JavaScript のコード }); または、 $(function(){ // jQuery or JavaScript のコード }); jQuery関数($関数)は何度書いてもよい。 onLoadと同じタイミング(画像の読み込みを含めて全て終了後)に実行する場合。 $(window).load(function() { // jQuery or JavaScript のコード }); 実行キュー JavaScript を学ぶ際に一番重要なのに、誤解されがちな setTimeout 系の概念 IT戦記 JavaScriptのタイマー処理 setTimeoutとその活用 (function(){})() と function(){}() page top/ edit this page 関数型プログラミング言語として JavaScript の function は lambda かもしれない。 Functional Javascript エレガントな JavaScript を作成するための関数型プログラミングの使用 JavaScriptの巧い書き方 (名前空間) 24 wyas (名前空間) そろそろきっちりJavaScript マイコミジャーナル (関数リテラル/オブジェクト/prototypeチェーン/prototype.jsを読む) page top/ edit this page Scope JavaScript の変数とスコープ JavaScript のスコープに変数を動的に追加する JavaScriptクロージャを完全理解！スコープチェインを知る（前編） JavaScript でブロックスコープを実現する JavaScriptでthisスコープをコントロールする JavaScript のブロックスコープと名前空間 page top/ edit this page Closure JavaScript Closures 101- they're not magic 猿でもわかるクロージャ超入門 まとめ page top/ edit this page tmp prototype.jsを読む(1) Firebugクックブック #1 Firefox 3とFirebugで始めるJavaScript開発 Firebug page top/ edit this page ひとめぐり プログラマのためのJavaScript 初心者でも使えてプログラマでも困惑するJavaScript page top/ edit this page サンプル 新JavaScript例文辞典 JavaScriptテクニックブック page top/ edit this page 実装 JavaScriptは何で動くのか？ 各Webブラウザ +SpiderMonkey… What is SpiderMonkey? SpiderMonkey とは何か? SpiderMonkey は Mozilla の C による JavaScript 実装につけられたコードネームである。 +jslib… jslibs (SpiderMonkeyの拡張?) standalone JavaScript development runtime environment with general purpose native libraries +Rhino… Rhino JavaScript for Java Rhino はすべてが Java で記述された JavaScript のオープンソースな実装です。それは一般的には、Java アプリケーション環境へ組み込まれて、エンドユーザーによるスクリプトの記述が可能になります。J2SE 6 ではデフォルトの Java スクリプティングエンジンとして組み込まれています。 もっともお手軽な対話的JavaScript処理系 page top/ edit this page DOM The DOM and JavaScript - MDN JavaScript DOM リファレンス 文書オブジェクトモデル(DOM)第1水準 仕様書 Version 1.0. The DOM and JavaScript DOMから始めるJavaScriptモダン・スクリプティング JavaScriptでDOMを使う――オブジェクト指向入門の入門 page top/ edit this page { 2011/03/11 10 41/ edit this_page tags (JavaScript Webプログラミング)
https://w.atwiki.jp/perlref/pages/89.html
STDERR 【変数】 ファイルへの参照 【読み方】 えすてぃーでぃーえらー すたんだーどえらー 【説明】 直訳すると、標準エラーですが、意味は標準エラー出力です。 エラーが発生した場合、自動的に書き込まれる。 【関連事項】 STDIN STDOUT
https://w.atwiki.jp/choujinroku/pages/28.html
クイックリファレンス 自分の手番に以下の中から2つの行動を行える.同じ手番で同じ行動を2回行うことは不可. 手番は時計回りで回っていく. 行動 詳細 移動1 隣接(縦横・地形カード・特殊能力)しているマスに移動し,指示に従う. 移動2 移動1の後のみ選択可能.移動前に1Dを振り,左からn番目のアイテムを落とす.6が出ると,6個以上所持の場合,6番目以降全て落とす.⚠全ての「増える」「得る」と書いてある効果を無視。(正体を確認できる、～になる、という効果は有効) 戦闘 同じマスの他PCに戦闘を仕掛ける.敗北すると次の行動はできない. アイテム 以下のいずれかを選択 1. 自アイコンのアイテムを1つ使用2.同じマスのアイテムを拾う3.所持アイテムを1つ捨てる4. 同じマスの他者にアイテム1個を譲渡する(要同意) 特殊能力 PCまたは仲間の持つ「B自」「G自」「特殊能力の使用」で示された能力のうち,いずれか1つを使用する.移動を伴う特殊能力の場合でも,移動1はまだ使える 待機 待機カウンターを1つ得る.手番はここで終了. 昼寝 残機1の時,2D≦精神力で残機が2になり,手番はここで終了.ゾロ目ならアイテムを無作為に一つ落とす. 美鈴・小町は判定の出目-1が可能. 休憩 残機2の時,2D≦レベルで残機が3になり,手番はここで終了.ゾロ目なら,次の手番は休み.霊夢・レミリアは判定の出目-1が可能 用語説明 残機 初期3.0で敗北. 最大 5. 残機が減ると駒を盤外に移動し,次の自分の手番で外周から復帰. 判定 不等号が入っている判定は「成功」「失敗」がある. 青字 条件を満たすと成功 / 赤字 条件を満たすと失敗 状態異常 能力低下・呪い・幻覚・飲み過ぎ・食あたり・毒茸・迷い があり,耐性が適用される アイテム 「宝物」「発明品」「本」「品物」の総称.通常は5個まで持てる. 呪 呪われてるアイテム.自分の意志では手放せない. 勝利条件 ☆ の勝利条件は,手番開始時に満たしていることが条件.全てのPCは残機が0になると敗北. 勝利条件と敗北条件を両方満たしている場合(連鎖的に満たした場合でも),敗北条件が優先され,敗北 アクションカード 戦闘時以外のダイスの目を1つ振り直せる. 残機が減ると 1 枚取得 Gの特殊能力 ゲーム中1回だけ使用できる Bの特殊能力 ボムを消費して使用できる. 戦闘 スペカ 「弾幕」と「武術」があり,弾幕の方が圧倒的に多い. 枚数はLV2~6までほぼ均一の割合. 戦闘カードを一枚捨札にすることで通常弾(LV=1)を出せる.(防御・反撃には使用できない) LV と レベル と 精神力 LV スペカの強さ. 最小 1 , 最大 6 レベル キャラクターの強さ. 最小 1 , 最大 5 精神力 精神的強さ. 最小 4, 最大 11 自分のレベル以下のLVのスペカを使用でき,それ以上のLVのものを出すには(LV-レベル)の回数分の2D≦精神力が必要. 攻撃 戦闘を仕掛けた側が,通常弾やスペカを撃つこと. 攻撃は必須で,スペカの使用判定に失敗した場合,相手が攻撃を行う. 双方とも失敗した場合.引き分けで戦闘が終了. 反撃 元の通常弾やスペカより高いLVが必要. |永|永夜返し.反撃.| |決|決めボム.反撃.| 防御 元の通常弾やスペカ以上のLVが必要.通常は戦闘が終了する. |喰|喰らいボム.防御.| 回避 定められた判定に成功する必要.通常は戦闘が終了する. |気|気合避け. 2D ≦ 精神力| |パ|パターン避け. 1D ≦ レベル| |チ|チョン避け 1D ≦ 4.| |切|切り返し. 1D ≧ 3.| 戦闘補助 スペカと組み合わせて使い,戦闘カードの戦闘補助はスペカと同時に1枚だけ使用可能. バフ・デバフ |○|必ず成功する.(カードを出せば判定不要)| |△|ダイス目を成功する方に1点修正する| |▼|ダイス目を失敗する方に1点修正する| |x|使用不可(但しカードの表記が優先)| ボム 「成功」「失敗」のある判定の振り直し(1判定1回) ⚠ 例 レベル４キャラがＬＶ６スペカを使用するに当たって、４から５に上げる際に１回、５から６に上げる際に１回、ボムを用いて判定をやり直す機会がある. ⚠ ゾロ目で～になる、は成功／失敗の判定ではないので、ボムは使用不可. B戦 or B常 の特殊能力の使用(1行為1回),「喰らいボム」「決めボム」のコスト,「持ちスペカ」のコスト. 戦闘後,勝者は「戦闘勝利カウンター」を得た後,以下のいずれかを行う.2,3が選べない状況の場合は1を必ず行う.2,3 を選んだ場合,縦横で隣接した開いたマスに相手を移動させてもよい. 残機減少 残機が1の場合は,(相手がPCであれば)「次の手番を飛ばす」に変更できます.残機が減った場合,勝者はボムを1つ得る. 任意のアイテムを一つ奪う. 正体確認 ⚠ NPC(雑魚敵も)が戦闘に勝った場合は、もしＰＣがアイテムを持っていればアイテムを無作為に１つ奪い、アイテムがない場合のみ、ＰＣの残機を減らす。NPCがアイテムを奪った後のノックバックに関しては、右隣の人が決定。 ⚠ 未プレイキャラNPCとの戦闘に勝ったら相手の残機を減らさなければならない。ＮＰＣの残機０になった場合、ゲームそのものは続行するが、ＮＰＣが敗北する事によって敗北条件を満たすキャラは敗北。バカルテットの復活や一輪の武術残機減少無効などで倒した場合はそのNPCは満身創痍敗北とはならずに退出, 種族表 種族 対象 妖怪 ルーミア 美鈴 レティ 橙 藍 紫 リグル ミスティア てゐ 優曇華院 メディスン 幽香 文 にとり 衣玖 ヤマメ パルスィ さとり 燐 空 こいし ナズーリン 小傘 一輪 星 ぬえ はたて 響子 マミゾウ 人間 霊夢 魔理沙 咲夜 妹紅 早苗 布都 幽霊 プリズムリバー 幽々子 村紗 布都 芳香(僵尸) 神様 秋姉妹 雛 神奈子 諏訪子 G(神) 秋姉妹 雛 神奈子 諏訪子 小町 四季映姫 g(神?) 霊夢 早苗 空 U(霊) プリズムリバー 幽々子 村紗 布都 芳香 レミリア フラン u(霊?) 妖夢 布都 神子 H(人) 霊夢 魔理沙 咲夜 妹紅 早苗 布都 慧音 天子 青蛾 神子 h(人?) アリス 妖夢 白蓮 芳香 L 優曇華院,永琳,輝夜 l 妹紅 仲間 ⚠ 仲間カードは１枚だけ持てる(新しい仲間に取り換える事はできない) 名前 効果 属性 小悪魔 本は何冊でも持てる. 紅のマス同士は隣接扱いになる.図書館での待機回数に+1できる. 悪魔 D 大妖精 「回避x 全」以外のスペカを2D≦5で回避できる(他の回避と併用不可)捨て札をせずに通常弾で攻撃できる. 妖精 F 三月精 地形・アクシデント・トラップによる妖精の幻覚を無効にできる. アイテムの所持数上限が1増える. 妖精 F リリーホワイト Wを含む弾幕使用時,手札を1枚引ける.花のマス上では精神力が1上がり捨て札をせずに通常弾で攻撃できる. 妖精 F 稗田阿求 「☆求聞史紀を持って,稗田家に入る」が勝利条件に追加される. 2D≦5で仕掛けられた戦闘を回避できる. 人間 Hdg 犬走 椛 手番終了時に,1D≦3で縦横で隣接したマスに居る他のPC1人の正体が判る. 天狗警備隊に拘束されない 妖怪 AM
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TinyPowerのコマンドリファレンスVer2.0.3 2009年5月8日 ■注意：すべてのコマンドは大文字・小文字どちらでも認識します． P – PWM出力 ■nDU PWM出力 説 明：モータにPWM（パルス幅変調）信号を出力する 引 数：モータ番号 デューティ比（-100% - +100%） 入力例： P1DU60 60%デューティのPWMを出力する 返値例：なし 注 意：負値で逆回転．0で停止（モータへの出力停止）．100%でほぼ電源電圧相当がモータに出力されます．範囲外の値を入力しても反応しません．つまり，200を入力したとき，100%デューティが出力されるのではなく，また，0%になるのでもなく，「反応しない」ことになります．たとえば，元々60%デューティが出力されている場合，0%や100%になるのではなく，元の出力60%が維持されます．DIRコマンドで方向を変えることはできません． R – モータ回転数制御関連コマンド群 ■CnRS モータ回転数制御（rad/sによる指定） 説 明：モータ回転数制御を実施する 引 数：モータ番号，出力軸での目標回転角速度[rad/s] 入力例： RC1RS1.5 返値例：なし 注 意：モータ毎のギア比，エンコーダパルス数，各種ゲインにより結果が異なります． ■CnRM モータ回転数制御（rpmによる指定）現在未定義 説 明：モータ回転数制御を実施する ■SnPR エンコーダパルス数設定 説 明：モータ１回転あたりのエンコーダパルス数を設定する 引 数：モータ番号，パルス数 入力例： RS1PR400 返値例：成功すると”Motor 1 PPR=400 is saved.”と表示される． 注 意：エンコーダは2相のものを使用してください．また，より良い制御結果を得るためには出来るだけパルス数の多いエンコーダを使用して下さい．カウントは4倍になる（AB相それぞれアップダウンカウント）ため，設定する数はエンコーダカタログ値の4倍に設定します． この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnGR ギア比設定 説 明：ギア比を設定する 引 数：モータ番号，ギア比の分母 入力例： RS1GR31.41 （ギア比が1/31.41の場合） 返値例：成功すると”Motor 1 GearRatio=31.41 is saved.”と表示される 注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnKP 比例ゲイン設定 説 明：モータ回転数制御の比例ゲインを設定する 引 数：モータ番号，比例ゲイン 入力例： RS1KP20 返値例：成功すると”Motor 1 P Gain=20 is saved.”と表示される 注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnKI 積分ゲイン設定 説 明：モータ回転数制御の積分ゲインを設定する 引 数：モータ番号，積分ゲイン 入力例： RS1KI5 返値例：成功すると”Motor 1 I Gain=5 is saved.”と表示される 注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnDC 積分項の減衰定数の設定 説 明：積分項がどれほど過去の値まで考慮するかを決定するための減衰係数を設定する 引 数：モータ番号，減衰定数 入力例： RS1DC0.9 返値例：成功すると”Motor 1 Damping Coef. for Integration=0.9 is saved.”と表示される 注 意：入力可能な値の範囲は，0～1です．標準設定値=0.95．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnKD 微分ゲイン設定 説 明：モータ回転数制御の微分ゲインを設定する 引 数：モータ番号，微分ゲイン 入力例： RS1KD5 返値例：成功すると”Motor 1 D Gain=5 is saved.”と表示される 注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnFF フィードフォワードゲイン設定 説 明：モータ回転数制御のフィードフォワードゲインを設定する 引 数：モータ番号，フィードフォワードゲイン 入力例： RS1FF20 返値例：成功すると”Motor 1 FeedForward Gain=20 is saved.”と表示される 注 意：適切なフィードフォワードゲインを決定するには，実際にモータを回してみて回転数の計測を行う必要があります．フィードフォワードゲインを0に設定すると，フィードバック制御のみ働くようになります．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnWD 車輪直径の設定 説 明：車輪の直径をm単位で入力する 引 数：車輪直径[m] 入力例： RS1WD0.3 返値例：成功すると Motor 1 Wheel Diameter = 0.3 is saved. と表示される． 注 意：車輪直径は出来るだけ正確な値を設定してください．速度制御コマンド等の精度に影響を与えます．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SnDI 回転方向設定 説 明：モータの回転方向の計測値を実際の方向にあわせる 引 数：モータ番号，±1 入力例： RS1DI-1 返値例：成功すると”Motor 1 Direction=-1 is saved.”と表示される 注 意：回転数制御時および車体速度制御時に，プラス値による指令で回転してほしい方向（前進方向など）になるように設定します．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■Gn モータ回転数制御パラメータ読み出し 説 明：設定されているモータ回転数制御のパラメータを表示する 引 数：モータ番号 入力例： RG1 返値例：PR999, GR999, KP999, KI999, DC999, KD999, FF999, WD999, DIR1 注 意： V – ２輪差動型車両の速度制御関連コマンド群 ■CX 前進速度制御 説 明：車体の速度制御を実施する．設定された加減速度にて加速／減速後，目標速度維持制御を行います． 引 数：目標走行速度[m/s] 入力例： VCX0.5 返値例：なし 注 意：マイナス値で後退．0入力でも速度0で維持制御が働きます．モータへの制御力を停止する場合は，出力パルスを止めるコマンドを発行してください． ■CR 回頭速度制御 説 明：車体の回頭速度制御を実施する．設定された角加減速度にて加速／減速後，目標角速度維持制御を行います． 引 数：目標回頭速度[rad/s] 入力例： VCR1 返値例：なし 注 意：引数の正負で方向が変わります．回頭方向は，モータ１と２の設置位置によって変わります．モータ１を左側に設置した場合は，右回転が正方向になります．また，0入力でも速度0で維持制御が働きます．モータへの制御力を停止する場合は，出力パルスを止めるコマンドを発行してください． ■STR トレッド（左右の車輪間隔）設定 説 明：トレッド（左右の車輪間隔）設定 引 数：トレッド幅値（ｍ） 入力例： VSTR0.5 (0.5[m]) 返値例：成功すると”TREAD=0.5 is saved.”と表示される 注 意：より良い制御を行うために，この値はできるだけ正確な値を設定してください．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SXA 加速度設定 説 明：移動体が速度を上げるときの加速度の設定 引 数：加速度値 入力例： VSXA0.5 (0.5[m/s2]で加速する 返値例：成功すると”XACCEL=0.5 is saved.”と表示される 注 意：このコマンドによって直接モータが駆動されることはありません．設定された値が速度制御コマンドの中で使用されます．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SXD 減速度設定 説 明：走行中の移動体が速度を下げるときの減速度の設定 引 数：減速度値 入力例： VSXD0.5 (0.5[m/s2]で減速する 返値例：成功すると”XDECEL=0.5 is saved.”と表示される 注 意：このコマンドによって直接モータが駆動されることはありません．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SRA 旋回加速度設定 説 明：移動体が旋回速度を上げるときの角加速度の設定 引 数：角加速度値 入力例： VSRA0.5 (0.5[rad/s2]で加速する 返値例：成功すると”RACCEL=0.5 is saved.”と表示される 注 意：このコマンドによって直接モータが駆動されることはありません．設定された値が速度制御コマンドの中で使用されます．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■SRD 旋回減速度設定 説 明：旋回中の移動体が旋回速度を下げるときの角減速度の設定 引 数：角減速度値 入力例： VSRD0.5 (0.5[rad/s2]で減速する 返値例：成功すると”RDECEL=0.5 is saved.”と表示される 注 意：このコマンドによって直接モータが駆動されることはありません．設定された値が速度制御コマンドの中で使用されます．この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■G 車体設定パラメータ読み出し 説 明：事前に設定してある車体パラメータを取得します 引 数：なし 入力例： VG 返 値：Tread9999, Xac9999, Xde9999, Rac9999, Rde9999, Hz9999 注 意： オプション機能 ■SVOn ラジコンサーボ制御 説 明：３台までのラジコン用サーボを制御する 引 数：デューティ時間[ms] 値の範囲：1-2 [ms] 入力例： SVO1DU1.5 サーボ１に対して1.5ミリ秒のPWMシグナルを送る 返 値：なし 注 意： M - 計測コマンド群 ■ADC アナログ計測値の取得 説 明：8チャネルのアナログ計測値（10ビットバイナリ）を返す． 引 数：なし 入力例： MADC 返 値：$MADC {0-1023の値,}x8個 注 意： ■ADV アナログ計測値の取得 説 明：8チャネルのアナログ計測値（電圧）を返す． 引 数：なし 入力例： MADV 返 値：$MADV {0-5Vの電圧値,}x8個 注 意： ■DIO デジタル入力値の取得 説 明：デジタル入出力ポートの状態を返す． 引 数：なし 入力例： MDIO 返 値：$MDIO 0xXXXX (16進数) 注 意： ■E エンコーダ計測値（カウント数）の取得 説 明：制御周波数で設定した刻み時間の間（クロック100Hzの時は0.01秒間）に計測されたカウント数count1, count2，および，前回このコマンドを入力してから現在までの積算カウント値icount1, icount2を返す．カウント値は回転方向により正負値となる． 引 数：なし 入力例： ME 返 値：$ME count1, count2, icount1, icount2 注 意：この計測値の正負方向は，DIRコマンドによって変更できません．この正負を変更したい場合は，モータの接続か，エンコーダのAB端子の接続を変更する必要があります． ■EV エンコーダ計測値（補正値）の取得 説 明：現在の各車輪の接線速度(m/s)，および，前回このコマンドを入力してから現在までの積算カウント値icount1, icount2を返す．値の正負はDIRコマンドの設定値による． 引 数：なし 入力例： MEV 返 値：$MEV 速度１[m/s], 速度２[m/s], icount1, icount2 注 意：エンコーダ分解能によっては正確ではないことがありますが，加重平均化処理によりエンコーダの低い分解能による誤差の低減化が図られています．またこの計測値の正負方向は，DIRコマンドによって変更可能です． ■MR エンコーダ計測値（回転角速度値）の取得 説 明：エンコーダカウント値を，設定されたPPR値およびギア比を用いて出力軸の回転速度値[rad/s]を計算した値を返す． 引 数：なし 入力例： MMR 返 値：$MMR LRモータ１の回転速度[rad/s]，RRモータ２の回転速度[rad/s] 注 意：エンコーダ分解能によっては正確ではないことがありますが，加重平均化処理によりエンコーダの低い分解能による誤差の低減化が図られています．回転方向の正負はDIRコマンドにより変更可能 ■VV 移動体の前進速度と回頭速度の取得 説 明：2つのモータを用いて2輪差動型の移動体を構成した場合の前進速度と回頭速度を取得する 引 数：なし 入力例： MVV 返 値：$MVV 前進速度[m/s]，回頭速度[rad/s] 注 意：エンコーダ分解能によっては正確ではないことがありますが，加重平均化処理によりエンコーダの低い分解能による誤差の低減化が図られています．正負はDIRコマンドにより変更可能 ■ALL すべての計測値の表示 説 明：すべての計測値を取得する 引 数：なし 入力例： MALL 返 値： 注 意：多数の文字情報が表示されるため，ソフトウェア等による自動計測には向きません．あくまで人が表示を読み取ることを想定しています． I - 初期化コマンド他 ■RESET-ALL 出荷時設定に戻す 説 明：すべての設定を初期化する 引 数：なし 入力例： IRESET-ALL 返 値：成功すると “All parameters are initialized.”と表示される． 注 意：通信速度も含めてすべて工場出荷時設定に戻ります． ■CR 制御周期変更 説 明：コントローラの制御周期を1Hz-1kHzの間で変更する． 引 数：1-1000の間の任意の整数 入力例： CR100 （100Hzの制御周期へ変更） 返 値：成功すると”Control Freq.=100Hz is saved.”と表示される． 注 意：この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． ■BAUD 通信速度設定 説 明：シリアル１の通信速度を4800-230400bpsの間で決定します． 引 数：実際の速度値から0を二桁取り除いた値を設定する． 入力例： BAUD96（9600bpsへの変更） 返 値：成功すると，新しい通信速度を表示し，3秒後に切り替えが行われます． 注 意：標準的な通信速度以外を指定しても設定されません． この設定はフラッシュEEPROMに記録され，電源を切っても消えません． 再起動時，再電源投入時にも設定された通信速度に維持されます． ■HELP コマンド一覧の表示
https://w.atwiki.jp/pluginbaby/pages/14.html
Yahoo！モニター http //monitor.research.yahoo.co.jp/ 電通リサーチ http //www.dentsuresearch.co.jp/service/report/ 日経リサーチ http //www.nikkei-r.co.jp/ DIMSDRIVE公開テーマ別調査『TimelyResearch』 http //www.dims.ne.jp/timelyresearch/